SMASH enables the first outdoor humanoid ping-pong system on the Unitree G1 using pure egocentric vision alone.The team built a unified perception pipeline (Adaptive EKF + physics-based predictor + planner). They first validated and tuned the full stack using clean data from an external MoCap system, then seamlessly switched to a dual onboard camera setup for real-world deployment without any external sensors.- Motion-VAE augments mocap data for broad workspace coverage- Task-conditioned motion
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